《表2 各状态变量最大值与伸缩运动差值》

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《车用主动转向液压系统非线性建模与仿真分析》

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PID控制是工程上普遍采用的一种实用、高效的控制方法，将偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，但是其参数的调节常常依赖于丰富的工程实践，对使用者经验要求较高。AMESim软件的批处理功能，可以一次对多个控制参数进行仿真，得到不同控制参数下的仿真结果，从而方便选取最佳的控制参数。利用AMESim软件的批处理功能，在给定阶跃输入条件下，以位置响应快速、准确、稳定为目标，得到比例系数P为18，积分系数I为0，微分系数D为0.05时系统位置响应性能最好。在该PID参数下，以频率为0.5 Hz，幅值为0.081 m(60%液压缸行程）的正弦信号作为位置输入，仿真结果如图12～15所示。表2为开/闭环系统各状态变量最大值与伸/缩运动差值对比。