《机械工程手册 第2版 1 基础理论卷 第4篇 刚体力学》

第4篇刚体力学1

第1章刚体力学基础7

1 受力分析7

2 约束、约束力与约束方程11

3 自由度14

4 坐标变换15

5 刚体的质量几何18

6 动量与动量矩25

7 机械能与功31

第2章静力学分析33

1 分析与计算方法概述33

2 系统平衡的几何静力学34

3 系统平衡的分析静力学41

第3章运动学分析47

1 点的运动47

2 单刚体的运动52

3 多刚体系统的运动学描述60

第4章动力学分析75

1 达朗伯原理75

2 拉格朗日方程79

3 凯恩方法81

4 变分方法84

5 碰撞问题86

6 定点运动刚体动力学89

第5章多刚体系统动力学92

1 概述92

2 多刚体系统的动力学普遍方程94

3 多刚体系统不带乘子的动力学方程97

4 多刚体系统带乘子的动力学方程98

参考文献109