《平台罗经》

第一章基础知识1

1.1坐标系及其变换1

1.2绝对加速度表达式4

1.3载体航向和姿态的测量7

1.4与平台罗经有关的陀螺仪器原理简介9

第二章平台罗经的惯性元件及平台结构13

2.1陀螺仪13

2.2重力敏感元件30

2.3平台罗经的主体结构35

2.4平台罗经计算机37

2.5平台罗经的其他配套设备及外部设备39

第三章平台罗经的工作原理41

3.1电控罗经的找北原理41

3.2陀螺罗经无阻尼振荡的运动方程44

3.3陀螺罗经的垂直阻尼47

3.4垂直阻尼陀螺罗经的运动方程48

3.5水平轴阻尼法49

3.6电控垂直阻尼陀螺罗经的优缺点51

3.7陀螺方位仪的工作原理55

3.8陀螺垂直仪指示垂线的原理55

3.9平台罗经的主要类型57

3.10平台罗经的运动微分方程式60

3.11惯导式平台罗经64

第四章平台罗经的误差分析67

4.1速纬误差67

4.2陀螺漂移造成的误差及积分补偿70

4.3加速度干扰误差75

第五章平台罗经系统主要参数的设计计算83

5.1平台罗经系统的解耦分析83

5.2水平回路的参数设计90

5.3罗经回路参数设计92

5.4平台罗经系统的最优化设计94

5.5平台罗经的计算机仿真102

第六章平合罗经中陀螺仪的定标测漂及监控技术111

6.1平台罗经的初始校正114

6.2平台罗经系统陀螺仪的测漂与补偿116

6.3陀螺仪定标118

6.4陀螺平台罗经中的监控技术121

第七章捷联式平合罗经132

7.1捷联式平台罗经的原理132

7.2捷联式平台罗经的姿态矩阵即时修正138

7.3捷联式平台罗经中惯性器件的机械编排146

附录各国平台罗经简表163

参考文献164