全书分上、下两册。上册以经典控制理论为主，内容包括：绪论、线性控制系统的数学描述、线性控制系统的运动分析、根轨迹法和频率响应分析法；下册以现代控制理论为主，内容包括：频率响应综合法、线性系统的结构分析、线性控制系统的状态空间综合法、线性离散控制系统和非线性控制系统。

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