本书共分19章：第1章连续与离散控制系统的基本结构和原理、各种类型、基本特点、发展概况及趋势；第2～4章经典控制理论和现代控制理论的共性问题，即系统模型的建立及相互转换，系统的基本性能要求及性能指标；第5～7章经典控制理论的频域特性法和根轨迹法及现代控制理论的状态空间法；第8章非线性系统的相关知识；第9章数据采集与数据保持；第10章Z变换；第11章差分方程求解、脉冲传递函数、状态空间和系统稳定性判定等知识；第12章离散控制系统的经典法设计；第13章数字控制器的直接设计；第14章侧重于状态空间分析与设计方面；第15章最优控制；第16章最小二乘法离线和在线辨识；第17章介绍与采样周期选取相关的问题；第18章模糊控制方面的相关知识；第19章给出了温度控制和电机控制两个设计实例。

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