《机器人机构学的数学基础 第2版》高清PDF
作者:于靖军,刘辛军,丁希仑编著
出版:北京:机械工业出版社
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出版时间:2016.03 (求助前请核对清楚)
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全书总共9章,第1章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念,第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用,包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。
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