本书研究了导航系统中所涉及的两个基本理论问题; 导航信息的数学描述和数值解算和导航信息的最优实时融合 (即滤波) 策略, 论文的前半部分在建立基于对偶四元数和捷联惯性导航系统理论方面做了探索性工作, 后半部分研究了非线性高斯滤波问题。

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