本书全面介绍作者研究发展了的自抗扰控制技术，介绍了根据安排过渡过程、跟踪微分器、扩张状态观测器、开发利用特殊非线性效应等新技术研发出的不依赖于对象数学模型的新型实用数字控制结构——非线性PID控制器结构与自抗扰控制器结构，并介绍了这些新技术在各种典型控制问题上的应用问题。

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