本书第一章介绍了GNSS软件接收机的研究背景，各种导航系统介绍。第二章介绍了信号处理的一些基本概念。第三章介绍了卫星运动的基本理论。第四章介绍GNSS信号、包括伪随机码信号、导航电文、着重以GPS和Galieo系统为例进行讨论。第五章介绍了GNSS接收机的前端技术，包括天线和信号下变频原理，第六章介绍卫星信号的捕获技术。第七章讨论卫星的跟踪、解调和伪距计算。第八章介绍导航定价解算。第九章简要介绍了GNSS干扰和抗干扰技术。

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