《表3 不同目标方位在不同地图模式下的路径规划统计》

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《基于改进A~*算法的无人车路径规划》

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以起始点的三个方位作为目标点进行不同地图模式下改进的A*算法的路径规划，表3是不同目标方位统计结果。从表3中可以看出在复合地图下改进的A*算法在运行时间、经历栅格数都少于栅格地图下A*算法，且优化路径长度几乎是一样的。从平均值的角度分析，本文提出的在复合地图下运用改进的A*算法在运行时间上减少90%以上，经历的栅格数减少86%左右，优化路径长度浮动范围在±0.1%。