《表1 对比算法结果表：一种基于改进RRT~*的移动机器人的路径规划算法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种基于改进RRT~*的移动机器人的路径规划算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了使对比效果更明显，实验选择了一些障碍，使得起点和终点之间的真正最短路径存在狭窄的间隙。演示了算法的性能，观察了算法的收敛性，并对算法分别进行了2200、3000、5000和7000次迭代。最好的路径是通过中间的狭窄间隙。图中9-11算法的迭代次数从左到右依次增加，可以看到，改进的RRT*在7000次迭代时找到了一条穿过窄间隙的路径，而MI-RRT*在3000次迭代的时候找到了一条穿过窄间隙的更好路径，并且耗费的结点更少。RRT从不通过中间的窄间隙向目标发送路径。