《表1 三种算法数据对比：基于改进A~*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法》

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《基于改进A~*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法》

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表1为三种算法结果比较，从实验结果可以看出BASA*算法在平均路径长度降低率为20.83%，优于文献势场蚁群融合算法；经过平滑处理后的转折角降低率为67.13%，大大减少累计转折角。