《表2 60°、70°、80°、90°、100°、110°、120°工作范围下各类点位占比情况》

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《内外双承力框架壳段先进自动铆接装配技术》

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壳段外机械臂工作范围120°，通过两个中继点拓展工作范围。摸索壳段内机械臂工作范围边界，通过调整机械臂撤回量、设置中继点仿真得出60°、70°、80°等角度工作范围下点位分布情况，见图3，见表2：＿适铆区点位、＿机械臂撤回量大点位、＿设置中继点点位、＿机械臂不可到达点点位、＿干涉区点点位，点位出现竞合区域，处理按照＿、＿、＿、＿、＿顺序，优先适用。