《表1 模态分析结果：基于ANSYS Workbench的焊接机器人的性能分析》

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《基于ANSYS Workbench的焊接机器人的性能分析》

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由于大臂是绕着腰座进行旋转运动，所以在大臂与腰座连接的部位加载圆柱面约束，设置其径向方向为自由，轴向和切向为固定，然后求出其前6阶固有频率和振型。经过ANSYS分析计算，得到大臂的前6阶振型云图如图8所示，大臂前6阶固有频率和振型描述如表1所示。