《表1 拟合车道线的斜率》

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《一种基于hough变换的车道偏离预警模型的研究》

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由以上数据可知拟合的车道线的斜率在[1.2310，2.3915]之内时，车辆可以认为时正常行驶。为验证其正确性，依次采集如下5种情况下的道路图像：（a）车辆在车道线中心行驶；（b）车辆偏向右车道四分之一行驶；（c）车辆偏向右车道二分之一行驶；（d）车辆偏向右车道线四分之三行驶；（e）车辆右车轮正好压着右车道线行驶。经图像预处理利用Hough变换拟合的车道线的斜率如表1所示。