《表1 单一图像检测结果》

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《基于类Haar纹理的非结构化道路消失点检测》

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式（21）中:V为检测出的初始消失点；V'为实际标定的消失点位置；d（V，V'）表示两消失点之间的距离；Diag Image是图像对角线的长度。因此，随着距离误差的不断增大，两消失点间距也不断变大，检测效果越差；反之，两消失点间距不断变小，检测结果越好。此外，单一图像上的平均运行时间和检测误差也通过VS2010平台检测出来，如表1所示。