《表3 E1、E2、E3、E4的仿真数据》

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《一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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由于通过蒙特卡洛法得到的机器人末端位姿具有随机性，每次求解结果不同，导致数据指标E1、E2、E3、E4是随机变化的.为了研究随机性对4种数据指标的影响，本文利用蒙特卡洛法对机器人的关节进行取值，通过20组随机数据进行仿真，求得每组数据指标如表3所示，其中n=106，n1=30，n0=1000，σ为最大值与最小值的比值.