《表1 质心识别实验结果》

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《基于FPGA的电力铁塔攀爬机器人视觉系统设计》

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如表1所示，采用FPGA作为图像处理的核心处理器时，对铁塔脚钉识别过程具有较高的准确率，能达到93%，速率能够达到2.18s，能够实现机器人快速对脚钉进行识别，帮助机器人在攀爬铁塔的过程中有效地完成对脚钉的抓取，进而实现逐步攀登。如图9所示为机器人攀登实验。