《表1 系统仿真参数Tab.1 System Simulation Parameters》

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《抗电磁干扰的无人机GPS/INS组合导航方法》

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为了验证改进后算法的性能，下面我们分别对自适应卡尔曼滤波算法和加权自适应卡尔曼滤波算法在matlab上进行仿真，比较两种算法的抗电磁干扰能力的性能，体现出所设计的算法的优越性。仿真时假设无人机高度是20m，采样周期为0.01s，起始经度为109.230°，纬度为34.652°，在仿真过程中，在第（1000～1500）和（3000～3500）这两组GPS信息中分别对位置和速度施加随机干扰，GPS/INS组合导航系统仿真参数，如表1所示。