《表1 电力线拟合相关参数》

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《巡线式激光雷达点云的电力线重构》

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实际线路不是分裂导线结构，通过结构化分区就可将各电力线点分离，提取出的电力线拟合参数如表1所示，其中C1、C2为直线参数，a、b、c为悬链线参数。将模型按0.1m间隔采样，解算出新的三维电力线点拟合后效果如图8所示，拟合模型较好地再现了实际线路的几何特征。D＿error和Z＿error[19]分别为XY面和拟合平面的误差均值。数据结果表明行走地线由POS拟合效果最好，C相导线离机器人最远，所以拟合误差较大。