《表1 不同网络对于Bin Picking的成功率》

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《基于VGG16-RGBD的散乱件抓取场景下分拣点检测》

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由表1所示的各个网络对于机器人抓取的准确率可知，单纯依赖RGB可以获得一定的预测准确率，抓取成功率只有91%。在相同基础网络Le Net中，通过增加深度信息，融合RGB与深度信息可以进一步提高分拣点预测的准确率，同时提高抓取准确率。由此说明深度信息有助于分拣点预测准确率的提升。VGG16-RGBD的结果显示，更深的基础网络同样有助于分拣点检测，最终获得了94%的抓取成功率。