《表2 不同β时的实验对比》

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《无人驾驶车辆机场廊桥下动态避撞路径规划》

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图6为动态窗口局部避障轨迹，考虑车辆障碍物大小，以障碍盒型式给出优化避障轨迹。避障路径如图6(a）所示。图6(b）为避障采样轨迹，利用评价函数对多组轨迹进行评价，得到最优路径，图中不同数字曲线表示不同轨迹。利用动态窗口法规划局部路径虽平滑性好，但存在局部最小问题。