《表1 弹簧的主要参数[15]》

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《基于低能耗的码垛机器人平衡弹簧缸优化设计》

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平衡弹簧缸内部有内、外两根弹簧，弹簧参数如表1所示，采用预压缩安装，内、外弹簧的预压缩量X0I和X0O相等，均为53 mm，内、外弹簧的有效圈数为nI和nO。弹簧缸拉杆端部的安装孔A铰接于腰部支架的凸耳孔，凸耳孔轴线至肩关节轴线距离为d，值为230mm；弹簧缸缸筒的安装孔B铰接于大臂的前端。弹簧缸受力如图3所示。大臂在初始位置OB'处（竖直方向）时仅受预紧力，假设从OB'位置运动到OB位置，大臂与竖直方向的夹角为δ，肩关节转角为θ2，L2为大臂的长度，值为1 200 mm，平衡弹簧缸随大臂的旋转而伸长，其内部弹簧被压缩，产生弹簧力FT。