《表1 不同静态载荷的实测接地印记尺寸》

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《偏置转向轴原地转向轮胎力学特性研究》

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式（14）、（15）、（17）～（19）为轮胎Lu Gre动力学方程，需要对方程中的参数进行确定和识别。初始静止状态下接地印记尺寸a和b通过实测得到，其值如表1所示，转向状态下接地印记尺寸根据实际载荷拟合得到。转向角速度φ对最终结果影响很小，试验过程中其值在0.5～0.8 rad/s之间，取其平均值0.6 rad/s。因为轮胎转速很慢，σ2x、σ2y影响极小，都取0.001 8 s/m[18]。根据初步辨识，发现vs对结果影响较小，根据初步辨识结果取3.6 m/s。