《表1 球铰锁紧力测试数据》

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《医疗辅助机械臂关节处的球铰结构设计》

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实验过程中，通过弹簧拉压试验机对球头施加压力，压力值可以通过弹簧拉压试验机的数值面板得到。弹簧压试验机施加的力的增值为100N。每增加100 N的力，使用指针式推拉力计测试摩擦临界的力矩。施加在球头的压力范围为100～1 400 N。使用指针式推拉力计测试时，指针式推拉力计拉钩挂在小臂末端，平行于桌面缓缓地拉动指针式推拉力计，直到球头与球盖之间有相对滑动。记录指针式推拉力计和弹簧压试验机施加的压力。测试得到实验数据如表1所示。