《表4 齿轮材料及热处理设计要求》

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《机器人用关节减速器的失效分析及改善措施》

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由于实际试验寿命时间与理论设计寿命时间之间的差距较大，因此对该工况下减速器摆线轮及行星轮的接触疲劳强度进行仿真分析及理论计算。该型号减速器设计参数及齿轮材料设计参数如表3和表4所示。