《表1 编码数、标记点数与二进制数关系表》

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《视觉测量中环状编码标记点检测与识别方法》

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本文使用的编码标记点为8位环状编码标记点，结构如图1（a）所示，其由中心圆和同心圆环构成，中心圆用于标记点定位，同心圆环则用于标记点编码。编码环根据实际需求可进行不同数量的等分，等分数量越多，编码位数就越多，可产生的编码标记点数量也就越多，通常使用较多的为8、12、15这3种等分数量的编码标记点。编码环编码原理如图1（b）所示，编码环中每一个等分区域根据颜色的不同对应于“0”或“1”，整个编码环对应于一个8位的二进制数。为了确保编码值的唯一性，按逆时针方向逐位移动二进制数，其对应的十进制数中最小的十进制数即为编码标记点的唯一编码值。编码环不同等分情况下的二进制数和标记点数如表1所示。