《表2 不同品种香蕉的极限扭矩》

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《香蕉柔性夹持装置的研究》

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已知香蕉串质量为25-40kg之间，夹爪材质为304不锈钢，力臂l=0.39m，查机械设计手册得钢-钢摩擦系数为μ=0.15，代入式（1）可得扭矩T的范围约为325-520N·m之间，同时由香蕉受力特性试验结果可得三种香蕉表面受力对应的极限扭矩分别如表2所示，可以发现其所承受的极限扭矩远远小于计算所得扭矩，且计算所得扭矩明显太大，因此考虑在香蕉夹持装置底部加一个底托，托住蕉串，减少夹爪的夹持压力，达到减轻装置输出扭矩的目的。