《表4 三组图像的匹配结果》

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《惯性导航辅助图像特征匹配方法研究》

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由图10可知，加入惯性导航提供的约束后，三组图像匹配的准确性相比于暴力匹配均有显著的提升。通过随机采样一致性（RANSAC）剔除外点是一种通用的做法，适用于很多带有错误数据的情况，可以处理有误匹配特征点的数据，通过该算法剔除外点的匹配结果如图11所示。对三组图像的匹配结果进行统计，可以得到如表4所示的实验结果。由表4可知，实验台场景的匹配准确率为92.4%，而实验室和办公室场景的匹配准确率均高于实验台场景，由此可知，惯性导航辅助图像特征点匹配方法能够有效地提高图像特征匹配的精度。