《表2 物料属性及接触参数》

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《基于克里金和粒子群算法的装载机铲掘轨迹规划》

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装载机的作业对象主要包括碎石、煤炭、沙子和土壤等散状物料，本文选取爆破后的石灰石碎矿石作为铲掘物料，其参数如表2所示。基于EDEM软件建立物料颗粒模型，物料颗粒直径为50～80 mm，兼顾颗粒外观的真实性以及仿真计算效率，本文采用由多个球型颗粒堆积而成的正四棱锥形状颗粒表征碎石颗粒。同时，参考实际中的石灰石粒度分布，设置了离散元仿真中的虚拟颗粒粒度分布为50 mm（20%），60 mm（30%），70 mm(30%）和80 mm(20%），物料堆积密度为1 240 kg/m3，物料堆积角为48°。