《表2 方案的硬件明细表》

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《针座及针柄组装机的结构设计》

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通过检测针管的直径以及确定针尖的位置，可以实现对针管角度的计算。该方法仅在针管完整无误的情况下才能完成准确的角度检测，若针管头部自身存在缺陷如缺角或弯曲等情况，需要增加额外的计算来进行排除。除机械机构外，其余视觉硬件见表2，本视觉方案对于针管角度的检测误差不高于5°。