《表1 肘-腕关节ADL数据》

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《基于仿生肌肉驱动器的腕关节康复外骨骼的设计与仿真》

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腕关节是典型的椭圆关节，可在2个轴上进行运动，分别为冠状轴的掌屈/背屈和矢状轴的外展/内收。肘关节的旋前-旋后运动虽不是腕关节运动的一部分，但是它在腕关节的运动中起着重要作用。故一般腕关节康复需要实现肘-腕的3个自由度可运动，肘-腕关节日常生活能力（Activities of Daily Living，ADL）数据如表1所示，是肘-腕关节日常生活活动角度及所需力矩，腕关节在康复阶段，不需要达到日常活动的极限位置，康复运动时往往可转动相对较小的角度即可。