《表1 采样周期25ms，速度误差》

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《基于STM32的增量式编码器测速设计及实验验证》

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考虑到施工升降机的速度平均值为1m/s即159r/min左右，如图4、5所示，速度200r/min以内采样周期为25ms误差率更为稳定，数据离散型也较小。可以看出，速度为500～510r/min时，速度误差和方差发生了剧增，所以为得到极限测量值，在标定速度为500～510r/min，采样周期为25ms条件下又进行了多次标定实验，实验结果见表1。