《表2 柔顺关节的许用应力》

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《柔顺关节并联机器人优化设计》

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在对柔顺关节并联机器人进行优化设计时，首先将机器人系统固有频率ω限制在一定的范围内（10～50 Hz），以保证机构在具有一定的抗干扰能力基础上还有较大变形能力；其次，最大应力σi不超过其许用应力870 MPa；柔顺关节不同的厚度对应不同的许用应力值，具体许用应力值如表2所示；最后，将柔顺关节的宽度与初始曲率半径之比设定最低限制为1，这样可以保证柔顺关节在机器人运动过程中，不仅可以通过变形来传递动力，还可以承受动平台等联接构件的重量等。