《表1 室内外环境中物体建图时间及精度分析》

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《基于三维激光的图优化即时定位与建图策略》

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如表1所示，室内环境中工厂真实尺寸为83m×40 m，室外环境中卡车车厢真实尺寸为13m×3m，本文算法均有最高精度，但图优化本身属于后端优化算法，实时性相对较差，在提高算法精度的情况下，耗时稍微增大，相比之下本算法具有实际工程应用价值。