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目录1

第一章 仿生机械学概论1

§1-1仿生机械学及研究动向1

§1-2机器人技术概述4

§1-3康复工程与假肢技术8

第二章 仿生机械的结构分析17

§2-1概述17

§2-2人体上肢的机构模型18

§2-3拟人假手的机构模型19

§2-4机械手机构与抓取误差分析23

§2-5步行机构概述28

§3-1概述31

第三章 仿生机械运动的模拟31

§3-2运动轨迹模拟与曲线拟合法33

§3-3运动轨迹再现与平方逼近法39

第四章 仿生机械的优化设计43

§4-1概述43

§4-2机械优化设计的基本术语和概念43

§4-3优化设计问题的几何解释45

§4-4机械优化设计的基本方法46

§4-5仿生机械优化设计实例64

第五章 仿生机械运动分析的数学方法67

§5-1概述67

§5-2复数极矢量法67

§5-3直角坐标系矢量法73

§5-4坐标变换矩阵法80

§5-5旋转变换张量法88

§5-6对偶数矩阵法93

第六章 多关节机械手的运动分析101

§6-1作复杂相对运动的点的运动分析101

§6-2用坐标变换矩阵法进行机械手的运动分析104

§6-3用三维向量和（3×3）矩阵进行机械手位置及姿态分析111

§6-4用旋转张量法进行机械手的位置及姿态分析115

§6-5拟人手指机构的运动分析119

§6-6运动位置误差计算概述128

第七章 多关节机械手运动控制算法的研究129

§7-1概述129

§7-2位置控制参数求解的一般方法129

§7-3简易位置控制算法——空间单元法143

§7-4运动轨迹控制算法146

§7-5反馈补偿法149

§7-6最优化方法155

§7-7速度控制法159

第八章 仿生机械动力学问题162

§8-1分析力学概述162

§8-2机构运动规律求解的等效转化法166

§8-3用欧拉角描述拟人机构动力学的数学模型173

§8-4用拉格朗日方程描述假手机构动力学的研究189

第九章 仿生机械的应用举例196

§9-1工业机器人196

§9-2动力假手211

§9-3医用机器人220

参考文献229