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第一章船舶航向控制和自动舵3

1.1 船舶的航向控制3

1.2 船舶自动舵6

1.3 船舶操纵运动的数学模型10

1.4 自动舵控制原理18

1.5 船舶操舵响应传递函数的试验确定26

1.6 自动舵设计中环境扰动的模型及其应用29

第二章自动舵控制系统34

2.1 典型自动舵控制系统34

2.2 线性自动舵控制系统的设计40

2.3 非线性自动舵控制系统的设计45

2.4 自适应操舵仪及其设计中的性能指标50

2.5 模型参考自适应操舵仪的控制原理57

2.6 模型参考自适应舵的控制器的设计61

2.7 航速参与控制的自动舵最优控制系统71

2.8 航迹跟踪自动舵74

第三章船舶横摇运动模型及横摇减摇84

3.1 船舶线性横摇运动数学模型84

3.2 船舶在长峰波海浪中的线性横摇87

3.3 船舶非线性横摇运动数学模型89

3.4 船舶横摇运动模型参数的试验测定91

3.5 船舶横摇减摇装置及其评价93

3.6 横摇减摇的减摇原理与控制规律97

4.1 减摇鳍的工作原理和水动力设计基础101

第四章减摇鳍和减摇水舱101

4.2 减摇鳍控制系统110

4.3 典型的减摇鳍控制系统的分析116

4.4 减摇鳍控制系统PID控制器参数优化及其仿真124

4.5 减摇鳍变参数最优控制器及其设计132

4.6 微机减摇鳍及其最优控制系统140

4.7 减摇鳍控制系统的半实物仿真研究146

4.8 由横摇阻尼测量减摇鳍的效果149

4.9 减摇水舱153

5.1 船舶动力定位控制系统概述168

第五章船舶动力定位控制系统168

5.2 船舶动力定位控制系统的位置基准传感器171

5.3 船舶动力定位系统中的推力器177

5.4 动力定位控制系统的控制器179

5.5 船舶动力定位最优控制系统189

第六章船舶特种装置控制系统综述196

6.1 减摇舵的工作原理和系统组成196

6.2 水翼艇可控水翼控制系统简介199

6.3 船舶运动的综合控制203

6.4 船舶特种装置控制系统210

参考文献211