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目 录1

第一章避碰概述1

第一节船舶航行系统和海难1

第二节碰撞事故的原因及对策4

第三节避碰原理7

第二章嘹望11

第一节避碰过程11

第二节嘹望的概念16

第三节视觉嘹望与望远镜18

第四节视觉嘹望与心理因素19

第五节向后嘹望频率的研究25

第六节一人驾驶台视觉嘹望效果的分析32

第七节VHF协助避碰40

第八节应用雷达进行嘹望50

第九节雷达性能52

第十节影响雷达图像的因素56

第十一节天然物标的显示58

第十二节 海上物标的图像60

第三章安全航速64

第一节安全航速的概念64

第二节确定安全航速时所考虑的因素72

第三节船舶最佳航速81

第四节安全航速的计算方法（一）95

第五节安全航速的计算方法（二）97

第六节安全航速的计算方法（三）103

第七节安全航速值的实际确定106

第四章避碰的必要信息110

第一节避碰必要信息的种类110

第二节避碰必要信息的搜集方法及存在的问题116

第三节航行环境和本船性能与避碰必要信息120

第一节对碰撞危险的解释128

第五章碰撞危险的概念128

第二节几种碰撞危险的概念133

第三节几种碰撞危险概念之间的关系141

第六章宏观碰撞危险度146

第七章微观碰撞危险度的模型156

第一节碰撞危险评价的目的156

第二节碰撞危险评价的方法160

第三节主观碰撞危险度的模型178

第四节 罗经方位变化量表181

第五节判断避碰行动的估算公式191

第一节避碰中的四个阶段200

第八章避碰中的四个阶段及直航船的行动200

第二节致有构成碰撞危险203

第三节直航船的行动207

第九章紧迫局面的概念与模型219

第一节 紧迫局面的概念219

第二节 紧迫局面的模型（一）227

第三节 紧迫局面的模型（二）234

第四节 紧迫局面的模型（三）239

第五节 紧迫局面的模型（四）242

第六节 紧迫局面的模型（五）263

第七节 紧迫局面的模型（六）264

第八节 紧迫局面的模型（七）265

第九节 紧迫局面的模型（八）268

第十章紧迫危险及最晚施舵距离276

第一节 紧迫危险的概念276

第二节最晚行动距离278

第三节转向避让行动的临界距离294

第四节回转避让计算原理305

第十一章会遇状态的推断和预测324

第一节 目标行动的推断324

第二节本船行动改变时会遇状态的变化332

第一节速度三角形解析339

第十二章避碰几何339

第二节转向避让342

第三节减速避让348

第四节转向减速避让351

第五节应用解析几何学原理的避碰计算355

第六节应用运动学原理的避碰计算363

第七节投影几何学与避碰366

第八节速比圆373

第九节可能碰撞点与预测危险区原理376

第十节 可能碰撞点与预测危险区的数学模型395

第十一节三角形碰撞危险区412

第一节转向避让效果421

第十三章避碰方法421

第二节大幅度避让的衡准431

第三节快船和慢船转向避让的效果436

第四节变速避让效果444

第五节垂直拉开法454

第六节卡尔瓦特避让法458

第七节 弗利亚斯的提案462

第八节对右正横后交叉船的避让464

第九节 紧急避让法468

第十节潜艇的避碰方法472

第十四章对策论与避碰483

第十五章避碰行为506

第一节 中国海员的避碰行为506

第二节英国海员的避碰行为519

第三节 日本海员的避碰行为528

第十六章船舶领域与动界543

第一节船舶领域（一）543

第二节船舶领域（二）551

第三节船舶领域（三）573

第四节船舶领域平均尺度的计算589

第五节船舶领域模型的发展（一）598

第六节船舶领域模型的发展（二）615

第七节产生船舶领域的心理学根源619

第八节船舶领域分析623

第九节动界633

第十节行动时机与领域和动界637

第十七章会遇状态的判断646

第一节会遇态势的判断646

第二节估计碰撞态势的主要参数650

第三节碰撞态势的模糊分析654

第十八章避碰行动的决策663

第一节避碰行动决策的概念663

第三节 满足设定条件的行动667

第二节避碰行动的评价667

第四节避碰行动的多阶段决策684

第十九章DCOA决策模拟模型693

第一节互见中DCPA决策模拟模型693

第二节 雾中DCPA决策模拟模型704

第三节 对DCPA模糊决策模型的讨论713

第四节安全通过距离的简易估算公式717

第二十章TCPA决策模拟模型720

第一节TCPA决策的初步研究720

第二节 第一次避碰行动决策时机的模型723

第三节模糊推论模型725

第四节模糊控制模型738

第五节可拓集合模型762

第二十一章不协调行动775

第一节 由于规则产生的不协调775

第二节对驶局面776

第三节行动不确定性的研究782

第四节 不协调行动临界初始DCPA的计算模型788

第二十二章雷达避碰方法794

第一节避碰操纵图表795

第二节根据方位变化估计最近会遇距离830

第三节转向不变线原理831

第四节快船背转优势原理840

第五节雷达避碰估算公式842

第二十三章雷达避碰误差分析853

第一节雷达观测与标绘误差的估算853

第二节测定来船航向航速误差分析857

第三节安全避让的绘算方法862

第四节标绘最近会遇距离的误差867

第五节雷达标绘误差公式872

第六节DCPA的估算误差886

第一节利用模拟器进行避碰行为的研究891

第二十四章航海模拟器在避碰研究中的应用891

第二节性格因素与船舶避碰行为的关系895

第三节 利用模拟器进行避碰领域的其它研究899

第四节利用模拟器进行研究的注意事项913

第二十五章船舶避碰的计算机模拟916

第一节宏观模拟916

第二节微宏观模拟920

第三节避让单船的计算机模拟929

第四节避让多船的计算机模拟943

第二十六章近距离追越和船吸引起的碰撞952

第一节雾中近距离追越的概率952

第二节碰撞危险区的分布964

第三节船吸引起的碰撞969

第二十七章自动避碰决策模型984

第一节最佳避碰策略的自动确定984

第二节 自动避碰系统的计算原理997

第三节船舶避碰操纵的系统确定1008

第四节船舶避碰综合决策系统1027

第五节 多船自动避碰决策系统1037

第二十八章避碰专家系统和神经网络系统1050

第一节避碰专家系统1050

第二节避碰专家系统研究的讨论1071

第三节应用神经网络建立的避碰系统1076

第四节 开阔水域船舶自动避碰神经网络决策模型1079

第五节人工神经网络的多属性决策方法1102

第二十九章确定性ACAS系统1111

第一节 确定性ACAS系统的总体设计1111

第二节 来船目标辨识1113

第三节 关于碰撞危险度1117

第四节避碰决策的总体分析1124

第五节矩阵对策避碰数学模型1127

第六节双船微分对策避碰数学模型1134

第七节操纵图表法和应急操纵法1141