文中主要利用matlab和C语言做软件示例说明。为了便于理解、移植、改造、干预每个算法模型的中间环节一律在matlab代码里面不使用调用其固有成熟的函数原型。计划上篇主要侧重理论阐述,下篇会有必要硬件图纸和硬件方面的阐释。

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