本书介绍六维力传感器的研究背景，综述了目前六维力传感器的国内外研究及应用状况，并阐述了六维力传感器在国防建设中的重要作用；建立了并联结构六维力传感器的数学模型，推导了不同结构传感器的静力映射矩阵表达式；对各向同性性能评价指标进行了系统的分析，提出了满足解耦性能的各向同性指标；引入了力和力矩完全各向同性的概念，系统分析传感器同时满足力和力矩各向同性时，传感器的各个分量的灵敏度特性和综合灵敏度特性。

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