本书内容分为基础知识和工程实际应用两大类内容，基础知识部分包括概论、单自由度系统的振动、多自由度系统的振动和工程机械动力学建模四章；工程实际应用部分主要包括工程机械动力学过渡过程、工程机械振动过程、工程机械传动系动力学、工程机械行驶系动力学和动力学实测法五章；最后简要介绍非线性系统振动作为整个线性系统的拓展。

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