本书在作者博士研究的基础上，深入浅出地阐述了用正交函数来解决鲁棒控制理论问题的最新研究成果。本书从广为人知的经典控制理论中的Jury稳定判据出发，通过构造简单的正交有理函数来研究Hankel算子的压缩表达形式及其奇异值分解问题，从而进一步研究了最优与次最优的Nehari问题，给出了二者的统一的直接表达解形式。最后给出了参数化形式的鲁棒控制器设计的简单形式。

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