本书主要内容包括计算机视觉简史;光照、色彩与成像，包括成像硬件及对图像内在本质特性的影响;眼睛与大脑;Marr的视觉计算理论;造成视觉问题困难的原因;视觉的建模，学习与知识的表达;计算机视觉理论相关的射影几何学基础知识;图像序列估计2D与3D运动;基与光流的运动分割;基于光流的3D运动分析;多视运动分析等。

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