《表1 机器人平均行进速度》

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《室内动态环境下的移动机器人自主避障策略》

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机器人平均行进速度如表1所示。由表1可以看出:当机器人左偏时，在有子目标点策略下，机器人平均行进速度为47.36 cm/s，而在无子目标点策略时，机器人平均行进速度为44.61 cm/s，可见:在有子目标点策略下，机器人平均行进速度提升6.19%。当机器人右偏时，在有子目标点策略下，机器人平均行进速度为47.16 cm/s，而在无子目标点策略时，机器人平均行进速度是42.20 cm/s，可见:在有子目标点策略下，机器人平均行进速度提升11.75%。