《表2 3种控制器的仿真结果对比》

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《基于PSO优化刮板输送机调速系统设计》

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利用上述模型仿真得到常规PID控制、模糊PID控制以及PSO-模糊PID控制的输出曲线如图6所示，分析对比3种控制器的瞬态性能的各项指标:上升时间tr、峰值时间tp、超调量σ与调节时间ts（误差±2%），结果如表2所示。