《表3 AGV作业衔接序列》

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《自动化集装箱码头AGV混合配对调度优化》

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算例有6台AGV和16个搬运任务（包含虚拟起点和虚拟终点），任务完成时间和AGV空载时间分别为16 413和34 651，作业衔接序列如表3所示。第1台和第3台AGV为40 ft，其余AGV的尺寸为20 ft。20 ft和40 ft集装箱比例设置为1:1，其中20 ft集装箱编号分别为2、4、6、8、12和14，40 ft集装箱编号分别为1、3、5、7、9、11和13。第1台40 ft AGV先后独立完成40 ft搬运任务7、13和9；第3台40 ft AGV独立完成第3个40 ft搬运任务；第2台和第4台20 ft AGVs配对完成第5个40 ft搬运任务；第4台和第6台20 ft AGVs配对完成第1个40 ft搬运任务；第5个和第6个20 ft AGVs配对完成第11个40 ft搬运任务。20 ft集装箱均由20 ft AGV独立搬运。