《表3 三类AGV的性能参数》

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《随机批量物料搬运的制造系统AGV配置优化》

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以图1所示的某装备制造企业生产系统为例，为了在两个车间之间配置AGV执行物料运输任务，需要确定AGV配置的最优方案。两个车间的距离为d=100 m，如表3所示，有三种类型的AGV可供选择。系统产能及订单交货期的约束为：系统产出率不低于Θmin=0.95个/min，而生产周期不超过Γmax=18 min。根据主生产计划的任务投放速率为λ=1.0个/min，两个车间的平均加工速率分别为μ1=1.1个/min和μ4=1.2个/min。