《表1 PDO变量映射参数分配》

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《基于CANopen协议的刮板输送机功率协调控制系统研究》

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常规的CANopen从站一般预定义4个RPDO和4个TPDO，每个PDO能够传输的最大数据长度为8字节，根据需要选择RPDO1、RPDO2接收数据，TPDO1、TPDO2发送数据。RPDO用于切换变频器的运行状态、改变电机目标转速，TPDO用于传送变频器的各项实时状态数据。CM模块的PDO变量映射参数分配见表1。