《表2 CANopen通信PDO变量参数映射分配》

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《基于CANopen通信的刮板输送机首尾电动机功率协同控制系统研究》

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刮板输送机首尾电动机功率协同控制系统CANopen通信软件流程如图2所示，首先完成变频器与通信模块参数的初始化，如通信连接ID、波特率等。按照表2配置通信模块的PDO变量映射关系，PLC控制器会按照表2映射关系向变频器发送控制指令，驱动变频器状态转换至可运行状态；PLC控制器发送运行模式、目标转矩、目标转速等参数驱动变频器运行。变频器接收到上述命令后，按照所给运行模式运行，并驱动电动机按照目标转矩/目标转速运行，同时将运行过程中的母线电压、IGBT温度、输出电流、PCB温度等参数周期性发送至PLC控制器，并参与刮板输送机功率协同系统逻辑控制。