《表1 角度估计的运行时间和标准差的比较》

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《一种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法》

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图4反映了卡尔曼滤波算法和改进的互补滤波算法都可以通过滤波抑制噪声干扰。与改进的互补滤波相比，二阶互补滤波和卡尔曼滤波具有一定的延迟。由于二阶互补滤波计算相对较大，实时跟踪性能比一阶滤波效果差。它比一阶互补滤波曲线更平滑，动态响应较为滞后。由于引入了比例积分（PI）控制器，因此改进的算法能够有效地滤除某些信号干扰，比传统的算法滤波曲线更平滑。与传统的互补滤波器相比，改进的互补滤波器可以提供更好的解决方案。表1比较了不同算法时间消耗和横滚角的标准差。